1)操作力(又稱臂力或負(fù)荷)，即抓握和抓握工件的重量，助力機械手的操作力與機械手的速度有關(guān)，往往表示在有限速度下的操作力。2)反應(yīng)速度，即機械手在整個行程中的大操作速度。3)行程，即機械手運動行程的范圍。4)定位精度，即機械手位置設(shè)置和重復(fù)定位的精度。

溫州軟索機械手的功能與氣動平衡吊相似，具有整個過程的漂浮功能。因為主機和夾具是用鋼絲繩連接的，所以被稱為軟索型。軟索動力機械手的手臂可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)360°，手臂之間也可以旋轉(zhuǎn)360°（不連續(xù)），以壓縮空氣為動力源，并有兩個完全獨立的平衡氣動電路（空負(fù)荷平衡）。

幫助機器人是在早期古代機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。機器人研究始于20世紀(jì)中期。隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展，特別是自1946年首臺數(shù)字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速、大容量、低價格發(fā)展。同時，大規(guī)模生產(chǎn)的迫切需要促進了自動化技術(shù)的發(fā)展，為機器人的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。

?在這種情況下，不能使用氣動平衡懸架或軟電纜助力機械手，但必須選擇硬臂助力機械手。例如，當(dāng)工件重心遠離臂懸架點，或工件需要翻轉(zhuǎn)或傾斜時，必須選擇硬臂助力機械手，在工廠高度有限時，可選擇硬臂助力機械手。配備儲氣罐，可繼續(xù)使用氣體循環(huán)，同時報警，提醒操作人員在一定程度上降低氣壓，啟動自鎖功能，防止工件下降。

助力機械手與注塑機的配套選型非常重要，選型的正確與否直接關(guān)系到助力機械手的正常使用。助力機械手的選型必須了解注塑機機型及基本技術(shù)參數(shù)，從而能做出合理的助力機械手配套方案。但在配套助力機械手之前必須確認(rèn)所生產(chǎn)的產(chǎn)品是否可以順利取出，或者通過模具改造或特殊治具將產(chǎn)品取出，否則，配套助力機械手將毫無意義。

助力機械手一般屬于空間開鏈?zhǔn)?。由于環(huán)境的復(fù)雜性、不確定性和果實分布的隨機性,助力機械手的選型既要遵循工業(yè)機械手的基本原則,又要考慮其工作特點。助力機械手是較早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是較早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門（機械手）。

由于主機和夾具間通過一根鋼絲繩連接，因此稱之為軟索式。它的功能與氣動平衡吊類似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比氣動平衡吊要小，Z大只有1800mm，而且Z大負(fù)載只有100Kg。由于軟索式助力機械手有雙關(guān)節(jié)的機械臂來實現(xiàn)水平位移，工作半徑可以達到2500mm，所以它比氣動平衡吊具有操作更靈活、速度更快捷的功能。

由于具有無重力化、直觀、操作便捷、安全高效等特點，“平衡吊”廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運、定位、部件裝配等場合。